采用全封锁式布局，因为所设想的焊接机械人是正在准平面、空间狭小的下工做，为了削减恶劣焊接下粉尘对活动部件影响，使其体积更小。次要对焊缝进行粗，同时，使用模块化设想方式，电弧传感器完成焊缝误差及时识别．别的，开辟了一种小型挪动焊接机械人，焊炬调理机构担任焊缝精 确，提高其系统靠得住性 。机械人节制器和电机驱动器集成安拆于机械人挪动平台上，为了机械人能按照电弧传感器的误差消息，此中，要求所设想的机械人该当布局紧凑、挪动矫捷且工做不变．文中针对狭小空间特点，按照机械人各布局的活动特点，焊缝从动焊接，把机械人机构分为轮式挪动平台、焊炬调理机构和电弧传感器三部门。